Кто выдумал историю о подвиге Ивана Сусанина

Всем известна легенда, что крестьянин села Домнина под Костромой Иван Сусанин вызвался быть проводником поляков и литовцев, желавших убить избранного на русский престол царя Михаила Романова, и погубил их, заведя в лесную чащобу, при этом был ими сам.